1976年、アーウィン・コー博士は述べました。「脊髄は、脳が活動を指令する時に用いる鍵盤です。しかし演奏台にあるそれぞれの『鍵盤』は、筋繊維のある特定のグループの収縮のように個別の『音色』を出すのではなく、すべての動きの『交響曲』を奏でるのです。つまり、脊髄の中の構造は、それぞれが複雑で、調和し、繊細にバランスのとれた多くの筋肉の収縮と弛緩の編成を含んでいる、たくさんの活動パターンのレパートリーなのです。脳は個別の筋肉ではなく、動作全体として考えます。脊髄と脳幹においてあらかじめプログラムされたパターンのために、数えきれない方法で変更したり、無限の種類のより複雑なパターンに組み合わせながら、選択的に指令します。それぞれの活動は、関連する筋肉、腱、そして関節から途絶えることなく流れてくるフィードバックによるさらなる調整、改善、そして変更の対象です。」(チェイトー、2002年、33ページ
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